1、蝸輪減速器的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比。輸入軸和輸出軸不在同一軸或平面上。然而，一般尺寸較大，傳輸效率不高，精度不高。

2、諧波減速器的諧波傳動利用柔性元件的可控彈性變形來傳遞運(yùn)動和功率。它尺寸小，精度高，但缺點(diǎn)是柔性車輪使用壽命有限，不耐沖擊，與金屬零件相比剛性差。輸入速度不能太高。

3、行星減速器結(jié)構(gòu)緊湊，回位間隙小，精度高，使用壽命長，額定輸出扭矩大。但是價格有點(diǎn)貴。減速器的工作原理因減速器類型而異。目前，性能較好的行星齒輪減速器屬于行星齒輪減速器。行星齒輪減速器的傳動機(jī)構(gòu)是一個齒輪，其結(jié)構(gòu)圖非常簡單。假設(shè)有兩個圓，一個大一個小。這兩個圓是同心的，在兩個圓之間的環(huán)形部分還有另外三個小圓。所有圓中最大的是內(nèi)齒圈，其他四個小圓是齒輪，中間的一個稱為太陽齒輪，其他三個小圓稱為行星齒輪。伺服電機(jī)驅(qū)動減速器的太陽齒輪，太陽齒輪驅(qū)動支撐在內(nèi)齒圈上的行星齒輪。行星齒輪通過與外齒圈的嚙合傳動帶動與外齒圈相連的輸出軸，從而達(dá)到減速的目的。減速比與齒輪系的規(guī)格有關(guān)。至于選型，則與所用伺服電機(jī)的型號和應(yīng)用中的技術(shù)要求有關(guān)。